ULN2003A

/* 全局变量 */
uint32_t Time_Now;
_Bool Flag;                                   // 转动方向标志位

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();                         // 72MHz系统时钟
  MX_GPIO_Init();                              // GPIO初始化
  MX_TIM1_Init();                               // TIM1定时器初始化
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);               // 启动TIM1中断
  OLED_Init();                                 // OLED显示屏初始化
  StepperMotor_Init();                          // 步进电机引脚初始化

  while (1)
  {
    if(Flag == 0)
    {
      if(Motor_Num < MOTOR_STEP)
        StepperMotorCTL(FORWARD);             // 正转
      else
        Flag = 1;                          // 切换为反转
    }
    else
    {
      if(Motor_Num > 0)
        StepperMotorCTL(REVERSE);             // 反转
      else
        Flag = 0;                          // 切换为正转
    }

    if(HAL_GetTick() - Time_Now >= 50)           // 50ms更新一次OLED
    {
      OLED_Clear();                               // 清屏
      if(getStepperMotor() == FORWARD)
        OLED_CenterPrintf(12, "正转");
      else if(getStepperMotor() == REVERSE)
        OLED_CenterPrintf(12, "反转");
      OLED_CenterPrintf(36, "%d%%", (int)(Motor_Num/(float)(MOTOR_STEP)*100));
      OLED_Update();                             // 更新显示
      Time_Now = HAL_GetTick();                  // 更新时间戳
    }
  }
}

/* TIM1定时器中断回调函数 — 每1ms执行一次 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == htim1.Instance)
  {
    StepperMotorTick();                           // 驱动步进电机走一步
  }
}

// 步进电机引脚定义
#define STEPPER_IN1_Port  GPIOB
#define STEPPER_IN1_Pin  GPIO_PIN_6
#define STEPPER_IN2_Port  GPIOB
#define STEPPER_IN2_Pin  GPIO_PIN_7
#define STEPPER_IN3_Port  GPIOB
#define STEPPER_IN3_Pin  GPIO_PIN_8
#define STEPPER_IN4_Port  GPIOB
#define STEPPER_IN4_Pin  GPIO_PIN_9

#define MOTOR_STEP  512*8     // 4096步 = 一圈

// 方向枚举
typedef enum {
  STOP,           // 电机停止
  FORWARD,        // 电机正转
  REVERSE          // 电机反转
} Dir;

// 8拍半步励磁序列：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA
uint8_t const Motor_Buf[8] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0c, 0x08, 0x09};

// GPIO引脚驱动函数 — 按位写入4路线圈状态
void MotorGpioWrite(uint8_t data)
{
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN1_Port, STEPPER_IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN2_Port, STEPPER_IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN3_Port, STEPPER_IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN4_Port, STEPPER_IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  if (data & 0x01) HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN1_Port, STEPPER_IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
  if (data & 0x02) HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN2_Port, STEPPER_IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
  if (data & 0x04) HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN3_Port, STEPPER_IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
  if (data & 0x08) HAL_GPIO_WritePin(STEPPER_IN4_Port, STEPPER_IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

// 定时器驱动步进函数 — 每1ms调用一次
void StepperMotorTick(void)
{
  if(Motor_Status == 1 && Motor_Num < MOTOR_STEP)
    Motor_Num++;                              // 正转步数+1

  if(Motor_Status == 2 && Motor_Num)
    Motor_Num--;                              // 反转步数-1

  if(Motor_Num == 0 || Motor_Num == MOTOR_STEP)
    Motor_Status = 0;                    // 到达极限停止

  if(Motor_Status)
    MotorGpioWrite(Motor_Buf[Motor_Num % 8]);   // 输出对应励磁状态
}

TIM_HandleTypeDef htim1;

void MX_TIM1_Init(void)
{
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 71;                // 72MHz/(71+1) = 1MHz
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 999;                 // 1MHz/(999+1) = 1kHz = 1ms
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim1);

  // 在MspInit中启用TIM1更新中断
  HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_IRQn);
}

/* 定时器中断频率计算：
   时钟源 = 72MHz (APB2)
   计数频率 = 72MHz / (71+1) = 1MHz
   中断频率 = 1MHz / (999+1) = 1kHz
   中断周期 = 1ms → 每步1ms */