基于STM32红外避障及循迹小车-设计说明书

编号:

HJJ-32-2021-005-LW

设计摘要:

由于当今科技的不断发展和自动化行业的推进,智能车辆的应用越来越广泛。在应急救助搜救中,智能应急搜救车可以解决地质情况复杂,搜救人员难以进入、空间狭小、有不确定危险发生等问题,而它的有效避障循迹报警等功能能加快搜救进度且减少人员伤亡。智能车辆应用最多的还是在生产链货物搬运中。经济的迅速发展,购物链的崛起,从而快递行业也蓬勃发展起来。但是频繁的搬运与长时间的重复同一个工作很容易发生碰撞事故。智能车辆就有效的解决了这一问题,成熟的避障技术可以避免碰撞能保证货物和人身的安全,提高了搬运效率。

本文设计了一款基于STM32单片机的系统,利用红外模块进行避障和循迹。硬件设计中,系统采用STM32F103中央主控模块、舵机、红外模块、驱动模块和蓝牙模块。舵机是主要用来控制转向。红外模块选用的是发射接受型。在此设计中用到了三个,一个用作避障功能,另外两个用作循迹功能。当红外发射器发射的红外光束遇到物体后反射回来,这是舵机判断右转还是左转完成避障功能。驱动模块采用MX1508型号,主要为整个小车提供一种集成的有刷直流马达。这里主要用来轮子转向工作。蓝牙模块采用JDY-31型号,通过串口的收发信息进行控制小车。配合蓝牙串口的手机软件实现控制功能。在算法分析中主要对循迹算法和避障算法进行研究,结合红外传感器和舵机使它们相互配合尽可能的实现避障功能。在软件设计中,主要利用C语言开发代码在KEIL5中进行系统调试。

最后,在测试完驱动模块、红外模块的性能后根据方案对小车进行焊接组装。通过最终实验验证,硬件电路安全稳定满足设计要求。在后续测试中,小车能实现避开障碍物和沿着黑色循迹的功能。符合毕业设计的要求。

关键词:单片机 避障  红外线

字数:14000+

实物链接:

基于STM32红外避障及循迹小车-实物设计

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