设计编号：T3782602M
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效果图：
总体资料：
原理图：
软件设计流程：
系统框图：
本设计以 STM32 单片机为核心控制器，加上其他的模块一起组成基于 STM32 的自动种树机系统，其中包含中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了 STM32 单片机，其主要作用是获取输入部分数据，经过内部处理，控制输出部分。
输入由三部分组成，第一部分是超声波测距模块，用于检测前方障碍物，为自动避障和安全运行提供距离数据；第二部分是独立按键，用于设备启停控制、手动/自动模式切换、前进/后退/左转/右转等手动操作控制；第三部分是供电电路，为整个自动种树机系统提供稳定供电。
输出由八部分组成，第一部分是 OLED 显示屏，用于显示设备运行状态、种树流程进度、设备启停状态、前方距离及安全阈值等信息；第二部分是电机驱动模块，用于驱动 4 个 12V 直流电机，实现种树机的前后左右移动控制；第三部分是 2 个舵机，分别用于控制树苗推出机构和覆土推板，实现自动投苗、覆土动作；第四部分是 4 个 12V 直流电机，除驱动移动轮外，还可驱动钻头实现自主挖坑；第五部分是 LED 灯，用于显示设备运行状态，设备启动运行时常亮；第六部分是蜂鸣器，当检测到障碍物或异常状况时发出报警提示；第七部分是蓝牙模块，用于接收外部控制指令，支持远程或人工模式控制设备启停、移动与种树流程。
硬件清单：
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