编号：

T2202605M

设计简介：

本设计是基于STM32单片机仓库智能AGV小车设计，主要实现以下功能：

1、主控是STM32单片机，显示屏采用OLED搭载了速度检测传感器，在沿着黑线（循迹）行走过程中实时采集小车当前移动速度，并且显示在OLED上,速度分为两个挡位，可以通过APP调节
2、小车检测到A点，驱动舵机1进行装货，舵机1启动，使用重量传感器在装货点进行装货，设置一个阈值（手机可设置），达到阈值，判断为装货成功，开始派送。
3、通过手机APP实现对于终点的设定，可以设置B点和C点，小车从A到B/C的过程中，超声波进行检测，如果遇到障碍物，可以绕开，继续前行。
4、到了B点或者C点之后， 小车会停止，同时控制语音模块播报：已经到达B点，C点，提示控制员小车已抵到目标区域，启动舵机2进行卸车，卸车之后，小车按照原路线反回。

A，障碍物，B，C都是固定的，返回过程中没有障碍物

电源：12V锂电池，经LM7805稳压输出5V，再经XC6206稳压输出3.3V
传感器：TCRT5000红外循迹模块、光电速度检测传感器、HC-SR04超声波测距模块、HX711压力重量传感器
显示屏：OLED12864
单片机：STM32F103C8T6
人机交互：WiFi手机APP
执行器：SDC9150直流电机驱动模块、12V直流减速电机、SG90舵机*2、SU-03T语音播报模块
通讯：ESP8266-12F WiFi模块

标签：STM32F103C8T6、OLED12864、红外循迹模块、超声波传感器、重量传感器、WiFi模块、SG90舵机、语音播报模块、仓库AGV小车

题目扩展：多站点集群调度仓库AGV系统、带视觉识别的无人仓储自动搬运机器人

基于STM32单片机仓库智能AGV小车设计

一、主控部分

核心：STM32 单片机
功能：获取输入部分数据，经过内部处理，控制输出部分

二、输入部分

1. 压力传感器模块：用于检测货物重量，配合手机设置重量阈值判断装货状态
2. 超声波测距模块：用于行驶途中检测障碍物，实现避障绕行
3. 红外循迹模块：共4个，用于识别黑线轨迹，实现小车循迹行驶
4. 独立按键模块：用于功能切换、参数设置等操作
5. 供电电路：为整个系统稳定供电

三、输出部分

1. OLED 显示屏：用于实时显示小车行驶速度，展示挡位信息
2. 直流电机模块：共4个12V直流电机，用于驱动小车前进、转向、返程行驶
3. 舵机控制模块：共2个，分别用于 A 点装货、B/C 点卸货作业
4. 语音播报模块：用于小车到达目标点位时语音播报提醒
5. WiFi 模块：用于手机 APP 远程设置速度挡位、货物重量阈值、行驶终点 B 点或 C 点，下发控制指令